ハプティクス研究センター 慶應義塾大学
ハプティクス研究センター

アクセス

研究業績2010

特許

論文

International

  • [1] Baris Yalcin, and Kouhei Ohnishi:
    "Stable and Transparent Time-Delayed Teleoperation by Direct Acceleration Waves,"
    IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 57, no. 9, pp. 3228-3238, Sep, 2010.
  • [2] Seiichiro Katsura, Yuichi Matsumoto, and Kouhei Ohnishi:
    "Shadow Robot for Teaching Motion,"
    Robotics and Autonomous Systems, vol. 58, no. 7, pp. 840-846, Jul, 2010.
  • [3] Kouhei Ohnishi, Seiichiro Katsura, and Tomoyuki Shimono:
    "Motion Control for Real-World Haptics,"
    IEEE Transaction on Industrial Electronics Magazine, vol. 4, no. 2, pp. 16-19, Jun, 2010.
  • [4] Koji Atsuta, Soji Ozawa, Naoki Shimojima, Tomoyuki Shimono, Shigeru Susa, Takayoshi Takei, Kouhei Ohnishi, and Yasuhide Morikawa:
    "Newly developed haptic forceps enables sensitive, real-time measurements of organ elasticity,"
    Minimally Invasive Therapy and Allied Technologies, vol. 19, no. 3, pp. 177-183, Jun, 2010.
  • [5] Asif Sabanovic, Kouhei Ohnishi, Daisuke Yashiro, Nadira Sabanovic, and Eray A. Baran:
    "Motion Control Systems With Network Delay,"
    AUTOMATIKA, vol. 51, no. 2, pp. 119-126, Jun, 2010.
  • [6] Tomoya Sato, Sho Sakaino, and Kouhei Ohnishi:
    "Real-Time Walking Trajectory Generation Method With Three-Mass Models at Constant Body Height for Three-Dimensional Biped Robots,"
    IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 58, no. 2, pp. 376-383, Feb, 2010.
  • [7] Daisuke Yashiro, and Kouhei Ohnishi:
    "Performance Analysis of Bilateral Control System With Communication Bandwidth Constraint,"
    IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 58, no. 2, pp. 436-443, Feb, 2010.

Japanese

  • [1] 鈴木敦, 大西公平:
    "通信外乱オブザーバを用いた通信遅延下におけるバイラテラル遠隔操作の適応的性能調整手法,"
    電気学会論文誌産業応用部門誌, vol. 131, no. 3, pp. 244-251, Mar, 2011.
  • [2] 野崎貴裕, 鈴木祐介, 大西公平:
    "腱駆動を用いたマスタ・スレーブ型多自由度ロボットハンドによる力覚伝達,"
    電気学会論文誌産業応用部門誌, vol. 131, no. 3, pp. 297-303, Mar, 2011.
  • [3] 溝口貴弘, 桑原央明, 大西公平:
    "ジャイレータ作用による力で速度を操作するバイラテラル制御系の一構成法,"
    電気学会論文誌産業応用部門誌, vol. 131, no. 3, pp. 304-310, Mar, 2011.
  • [4] 佐藤貴彦, 新明脩平, 仲里三希, 見上慧, 佐藤智矢, 境野翔, 大西公平:
    "歩幅伸長のための爪先関節と踵関節を用いた2足歩行ロボットの膝伸展歩行法,"
    電気学会論文誌産業応用部門誌, vol. 131, no. 3, pp. 283-290, Mar, 2011.
  • [5] 笠原佑介, 大西公平, 永瀬一貴, 桂誠一郎:
    "動作アセンブリシステムによる触覚データベースのための動作情報量の削減法,"
    電気学会論文誌産業応用部門誌, vol. 130, no. 9, pp. 1043-1050, Sep, 2010.
  • [6] 新明脩平, 大西公平:
    "2足歩行ロボットのための極零相殺によるZMP補償法,"
    電気学会論文誌産業応用部門誌, vol. 130, no. 9, pp. 1067-1074, Sep, 2010.
  • [7] 元井直樹, 大西公平:
    "拡張軌道エネルギーに基づくヒューマノイドロボットの押し動作を考慮した軌道生成法,"
    電気学会論文誌産業応用部門誌, vol. 130, no. 9, pp. 1094-1101, Sep, 2010.
  • [8] 田中裕之, 大西公平:
    "離散コサイン変換を用いた力覚情報の非可逆圧縮,"
    電気学会論文誌産業応用部門誌, vol. 130, no. 8, pp. 945-952, Aug, 2010.
  • [9] Ugur Tumerdem, Kouhei Ohnishi:
    "Delay-independent L2 Stability of Four-Channel Bilateral Teleoperators with Damping Injection,"
    電気学会論文誌産業応用部門誌, vol. 130, no. 8, pp. 953-9564, Aug, 2010.
  • [10] 境野翔, 佐藤智矢, 大西公平:
    "Task Description and Control for Redundant System by Oblique Coordinate,"
    電気学会論文誌産業応用部門誌, vol. 130, no. 8, pp. 1015-1021, Aug, 2010.
  • [11] 鈴木祐介, 桑原央明, 佐藤正尭, 見上慧, 大西公平:
    "フレキシブルアクチュエータを用いたマスタ・スレーブ同機構型ロボットハンドによる力覚伝達,"
    精密工学会誌, vol. 76, no. 8, pp. 938-944, Aug, 2010.
  • [12] 佐藤智矢, 境野翔, 大西公平:
    "2足歩行ロボットのための仮想平面法を用いた歩行安定化制御,"
    電気学会論文誌産業応用部門誌, vol. 130, no. 5, pp. 685-691, May, 2010.
  • [13] 中園邦彦, 大西公平, 金城寛, 山本哲彦:
    "GA最適化によるニューロコントローラを用いたクレーンシステムの吊に荷の振動制御,"
    電気学会論文誌産業応用部門誌, vol. 130, no. 5, pp. 889-894, May, 2010.
  • [14] 新明脩平, 仲里三希, 見上慧, 佐藤智矢, 境野翔, 大西公平:
    "モード変換に基づいた2足歩行ロボットの未知段差における歩行制御,"
    電気学会論文誌産業応用部門誌, vol. 130, no. 4, pp. 468-476, Apr, 2010.
  • [15] 笠原佑介, 下野誠通, 桑原央明, 佐藤正尭, 大西公平:
    "モード仕事率に基づく触覚動作認識の一手法,"
    電気学会論文誌産業応用部門誌, vol. 130, no. 4, pp. 477-484, Apr, 2010.

成果

Press Report

  • [1] 大西公平:
    "特集：医用工学　実世界ハプティクスとその応用,"
    サイバネットニュース, No. 132, pp 6-7, 1st Mar, 2011.
  • [2] 大西公平:
    "離れた物体の触感伝達　慶大が装置　医療・介護ロボに応用,"
    日刊工業新聞 朝刊1面, 7th Feb, 2011.
  • [3] 大西公平:
    "映像に"触る"感覚伝える研究進む　センサー・駆動装置などロボット技術を応用,"
    日刊工業新聞 朝刊19面, 17th Jan, 2011.
  • [4] 大西公平:
    "「おはよう日本」で紹介,"
    NHK, 17th Dec, 2010.
  • [5] 大西公平:
    "モーニングサテライト　シリーズ「模倣技術1」,"
    テレビ東京, 1st Dec, 2010.
  • [6] 大西公平:
    "[生活を豊かにする技術 (2) ] "マイテクノロジー"が社会を変える,"
    日経BP社 IT Pro, 5th Nov, 2010.
  • [7] 大西公平:
    "触覚ロボットで産業活性化　ニホンを元気にする研究　微妙な動作、「匠の技」再現も,"
    読売新聞 夕刊7面, 4th Nov, 2010.
  • [8] 大西公平:
    "[生活を豊かにする技術 (1) ] 力覚/触覚情報を遠隔地でやり取り,"
    日経BP社 IT Pro, 4th Nov, 2010.
  • [9] 大西公平:
    "「熟練医の腕」をデータベース化　ロボット使い慶應大,"
    朝日新聞 朝刊31面, 2nd Nov, 2010.
  • [10] 大西公平:
    "世界初！感覚を伝える手術支援ロボット,"
    ニュートン 11月号, 1st Nov, 2010.
  • [11] 大西公平:
    "先端医療 合併症少なく回復も早い　切らずに治す最先端の技術,"
    週刊東洋経済 10/30号 pp. 48-51, 27th Oct, 2010.
  • [12] 大西公平:
    "歯科用ロボを慶大・大西教授らが開発,"
    日本歯科新聞, 11th Sep, 2010.
  • [13] 大西公平:
    "医工融合1　スーパー特区の今　研究成果の実用化容易に,"
    日刊工業新聞 朝刊8面, 9th Sep, 2010.
  • [14] 大西公平:
    "高精細動画瞬時に送信　慶大、ネット通信技術開発　遠隔手術に応用,"
    日経産業新聞 朝刊11面, 31st Aug, 2010.
  • [15] 大西公平:
    "歯科支援ロボ ドリルの触感数値化　慶大、削りすぎなど防ぐ,"
    日本経済新聞 朝刊11面, 30th Aug, 2010.
  • [16] 大西公平:
    "操作者へ感触伝達　内視手術支援ロボ　慶大　低コストで開発,"
    日刊工業新聞 朝刊20面, 5th Aug, 2010.
  • [17] 大西公平:
    "手術支援ロボ、触感も　慶應大　微妙な力　手元に再現,"
    日経産業新聞 朝刊12面, 5th Aug, 2010.
  • [18] 大西公平:
    "触感伝える手術支援ロボット　世界初　慶應大開発,"
    産経新聞 朝刊23面, 5th Aug, 2010.
  • [19] 大西公平:
    "感触を伝える手術ロボ開発　慶應大、世界初,"
    読売新聞 朝刊27面, 5th Aug, 2010.
  • [20] 大西公平:
    "感触も伝達手術ロボ　慶應大,"
    日本経済新聞 朝刊38面, 5th Aug, 2010.
  • [21] 大西公平:
    "触覚が伝わる手術ロボ開発　慶應大,"
    朝日新聞 夕刊8面, 4th Aug, 2010.
  • [22] 大西公平:
    "触覚伝える手術ロボット　世界初　慶應大が開発,"
    毎日新聞 夕刊1面, 4th Aug, 2010.

Invited Lecture

  • [1] Kouhei Ohnishi:
    "Haptic Forceps for Computer Assisted Surgery,"
    the 8th France-Japan and 6th Europe-Asia Congress on Mechatoronics, Yokohama, 24th Nov, 2010.
  • [2] 田中裕之，西宏章，大西公平:
    "FPGAを用いたハプティックシステムの構築,"
    LSIとシステムのワークショップ 2010, 小倉, 2nd Aug, 2010.
  • [3] Kouhei Ohnishi:
    "Quadruped Walking for Rough Terrain,"
    Institute of Biomechanical Control, Fukushima, 23rd Jul, 2010.
  • [4] Kouhei Ohnishi:
    "A Consideration for Push-pull Motion,"
    Institute of Biomechanical Control, Fukushima, 23rd Jul, 2010.
  • [5] Kouhei Ohnishi:
    "Real World Haptics and Telehaptics,"
    International Union of Theoretical and applied Mechanics, Leuven, 7th Jul, 2010.

受賞

  • [1] 野崎貴裕:
    部門優秀論文発表賞, "腱駆動によるバイラテラルロボットハンドの実現,"
    電気学会産業応用部門, 31st Mar, 2011.
  • [2] 野崎貴裕:
    優秀論文発表賞, "腱駆動によるバイラテラルロボットハンドの実現,"
    電気学会産業計測制御技術委員会, 28th Dec, 2010.
  • [3] 溝口貴弘:
    優秀論文発表賞, "ユーザフレンドリハプティックインターフェイスのためのバイラテラル制御系の一構成法,"
    電気学会産業計測制御技術委員会, 28th Dec, 2010.
  • [4] 桑原央明:
    電気学会優秀論文発表賞, "実世界ハプティクスに基づいた環境情報の一表現法,"
    電気学会産業応用部門大会, 25th Aug, 2010.

著書